变电站室内轨道式智能巡检机器人系统

变电站室内设备（如开关柜室、GIS室、电容器室、继电保护室 ）的稳定安全运行是保证变电站正常运行的关键因素，需要运行人员准确全面地了解变电站室内设备运行状态。人工检测的内容主要包括测温、读表、指示灯、保护压板位置状态等。变电站室内设备是设备缺陷的高发区，需要运行人员重点巡检。人工巡检存在着比较大的安全风险，轨道式智能巡检机器人系统可有效降低人工巡检的安全风险，24小时对变电站室内设备进行监控，方便运行人员及时有效的了解室内设备的运行状态。

轨道式智能巡检机器人系统通过搭载视频设备和传感器，沿轨道对电力设备进行巡检，能够实现变电站室内设备全方位、全自主智能巡检和监控，也可以人工操作，获取需要检测设备的重要信息。本检测系统大大提高了检测的范围，提高了巡检的效率和智能化水平。

轨道式智能巡检机器人系统的应用可有效降低设备维护成本，提高设备巡检、设备管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守站提供新型的技术检测手段和可靠的安全保障，具有巨大的社会效益、经济效益和安全效益，市场前景广阔。

变电站室内轨道式智能巡检机器人系统功能与组成

变电站室内轨道式智能巡检机器人系统，主要由三大部分组成：探测器主机、站内终端、和远程终端。其中主机用于执行设定任务，监测设备状态并反馈相关信息，站内终端用于储存信息并进行信息通讯与执行反馈，远程终端进行集中监控设备状态并及时传达。

功能概述

（1）检测功能

利用红外热成像对一次设备的热缺陷进行检测，透过特制的红外玻璃，可检测设备内部温度。检测内容涉及电缆接头、电缆表面、铜排及搭接处红外测温；

利用可见光视频监控检查设备的运行情况，工业相机视觉识别设备面板上各种数显表、指针表、信号灯以及转换开关等的状态信息；

（2）局放检测功能

采用超声波+TEV暂态地电压两种方法去检测每个设备间隔中的局放水平。其中超声波采用非接触式测量，TEV采用接触设备面板缝隙处测量。

采集A、B、C、D四个点位置的局放值，选取最大值作为此间隔的局放水平值。

（3）分析报警功能

系统智能分析设备故障或缺陷，诊断故障，针对异常情况自动预警；自动记录设备巡检、红外测温以及局放水平等参数信息，并形成报表；提供设备红外图像库和局放数据对比。

（4）控制功能

巡检人员在监控后台进行巡视可以对机器人进行手动控制；可以实现变电站室内设备巡检的本地及远方控制；可代替人工实现开关、刀闸操作后位置的校核。

（5）特殊巡视

站内的配电间隔有带重要负荷的作为重要间隔，机器人做重点巡视；针对未带负载的备用间隔，机器人可以只检测某些关键点。对于系统内数据分析判断某些间隔需要重点巡视的，可以选择针对这些点展开特殊的巡视。

变电站室内轨道式智能巡检机器人系统检测功能

Ø 可见光识别

Ø 自动巡航功能

Ø 定时执行任务功能

Ø 特巡功能

Ø 自动调用云台预置位检测

Ø 设备故障或缺陷的智能分析和自动报警

Ø 自动生成巡视报表

Ø 手动、自动控制功能

Ø 设备巡检人员可在监控后台进行巡视

Ø 可对机器人本体、云台及可见光摄像仪进行手动控制或自动规划指令下发

Ø 实现设备巡视的本地及远方操作